Historia zamku w Rytrze wciąż jest owiana mgłą tajemnicy. Wiemy, że powstał przed rokiem 1312, ale kto był jego inicjatorem? Jedna z hipotez mówi, że zamek wzniósł rycerz przybyły z Niemiec na początku X wieku. Inna teoria przypisuje jego budowę Wacławowi II, księciu czeskiemu, który w tamtych czasach rządził Krakowem. Są też tacy, którzy przypisują założenie zamku Teodorowi Świebodziowi wspieranemu przez Henryka Brodatego lub kasztelanowi Piotrowi Wydżdze z herbu Janina.

Pierwsza potwierdzona wzmianka o zamku pochodzi z 1312 roku, kiedy to Władysław Łokietek pozwolił klaryskom ze Starego Sącza na pobieranie cła „pod zamkiem Ritter”. Później, w 1331 roku, Łokietek przekazał pobliski las miejscowym mieszczanom, co świadczy o ważności tego miejsca w regionie. Pewne jest także, że w XV wieku zamek był rezydencją starostów sądeckich i przeszedł znaczącą przebudowę, wzmacniając swój status jako punkt obronny.

Z zapisów z XII wieku dowiadujemy się, że na terenie zamku istniała strażnica celna, gdzie pobierano opłaty od kupców przeprawiających się przez Dolinę Popradu.

Zamek w Rytrze przez lata zmieniał właścicieli. Był w rękach rodu Jakusza z Boturzyna herbu Czewoja, a następnie Toporczyków herbu Topór, którzy z czasem przyjęli nazwisko Ryterskich. W XVI wieku zarząd nad zamkiem przejął Piotr Kmita, lecz niedługo potem budowla zaczęła popadać w ruinę. Marcin Bielski oraz lustracje z lat 1616–1617 potwierdzają jego zły stan. Według lokalnych podań zamek został ostatecznie zniszczony w 1657 roku podczas najazdu wojsk Jerzego Rakoczego, co dodało mu tylko więcej tajemniczości i legend. Od tego czasu pozostaje w ruinie – w ramach ostatnich prac odbudowano częściowo obrys murów i basztę.